Kuvvet sensörleri ve robotlar

Kuvvet sensörleri ve robotlar

Endüstriyel teknolojinin gelişimiyle birlikte, robotların uygulaması giderek yaygınlaşmakta ve verimli çalışma verimlilikleri işletmelerin üretim kapasitesini büyük ölçüde artırmaktadır. Ancak, endüstriyel robotlar çevrelerini iyi algılayamazlar ve belirli işlevleri yerine getirmek için profesyonel cihazlarla birleştirilmeleri gerekir. Robotlara giderek daha fazla farklı sensörün dahil edilmesiyle, daha hassas ve akıllı hale gelirler. İşte robotlarda kuvvet sensörlerinin beş uygulaması:

1. Hengli
Tork sensörü ilk olarak taşlama ve parlatma gibi uygulamalar için üretildi. Bu uygulamaları otomatikleştirmedeki zorluk nedeniyle, robotların ittikleri kuvvetin yeterli olup olmadığını belirlemek için belirli bir kuvvet geri bildirimine ihtiyacı vardır.
Programda kuvvet geri bildirim döngüleri tanıtılarak, bu uygulamaları otomatikleştirmek ve üretim sürecinde tutarlılık sağlamak kolaydır. Bu durumda, robot üreticisi tarafından sağlanan gömülü çözüm yerine harici bir cihaza ihtiyaç duyulur.

2. Hedef konumlandırma
Pratik uygulamalarda, birçok kullanıcı genellikle bileşenleri konumlandırmanın ve ölçmenin tek yolunun görsel sensörler kullanmak olduğuna inanır. Ancak gerçekte, bu tek çözüm değildir. Görsel sistemin bileşenleri konumlandırmak veya ölçmek için iyi bir yol olduğu inkar edilemez, ancak bileşenleri bulmak ve tespit etmek için kuvvet sensörleri kullanmak da mümkündür. X-Y düzlemindeki konumlarını belirlemek bir şey, yüksekliklerini belirlemek başka bir şeydir. Aslında, bunu başarmak için 3D bir görüş sistemine ihtiyaç vardır. Bir yığın nesne ise, nesnelerin tüm yığınının tam ağaç şeklini bilmeye gerek yoktur, sadece her seferinde o nesne yığınına gidip arayın. Robotun sadece nesne yığınının yüksekliğini belirlemesi ve kavrama yüksekliğini sürekli olarak ayarlaması gerekir.
Kuvvet sensörlerini kullanan bir diğer arama işlevi, sensörün "serbest modu"dur. Bu, kuvvet sensörünün parametrelerinin yetersiz kullanılması nedeniyle olabilir. "Serbest mod" veya "sıfır yerçekimi" modu, robotun eksenini "serbest bırakabilir", bu da uyumluluğunu artırmasını sağlayacaktır. Örneğin, bir CNC makinesinde bir parçayı sıkmak istiyorsanız, parçanın belirli bir tutuşu korurken mükemmel bir şekilde kapanmasını sağlamak için iki ekseni serbest bırakabilirsiniz. Bu, tüm kuvvetin bileşenlerin merkezine uygulanmasını sağlar ve robotun ekseni üzerinde ek bir kuvvet uygulanmaz.

3. Tekrarlayan kuvvet
Kullanıcılar montaj görevleri için robot kullanmayı düşünüyorsa, robotların aynı görevleri tekrar tekrar yapabilmesini umarlar. Ancak, montaj görevlerinin otomatikleştirmesinin zor olmasının nedenlerinden biri, operatörlerin kuvvet testi yapmasını gerektirmesidir. Kuvvet sensörleri tanıtılarak, montaj işlemi sırasında uygulanan dış kuvvetler hissedilebilir. Robotların cep telefonlarına pil takarken çok hassas bir kuvvet uygulaması gerekir. Bu bileşenlerin kolayca zarar görmesi nedeniyle, onları sağlam ve hasarsız bir şekilde monte etmek gerçekten zordur. Bu nedenle, bileşenlerin yanlış hizalanmasını ve hasar görmesini önlemek için çok düşük bir kuvvet değeri ayarlanmalıdır.
4. Şeyleri tartmak
Yukarıdaki resimdeki uygulama, turuncu ve mavi buz toplarını ayırmaktır. Ancak, onları kullanma şeklimiz renkleriyle ilgili değildir. Aslında, ağırlıklarıyla ilgilidir. Turuncu disk, mavi diskten daha ağırdır. Sensör, onları ağırlıklarına göre ayırt edebilir.

Çoğu işbirlikçi robot, yerleşik kuvvet sensörleri kullanarak manuel rehberlik sağlar, ancak geleneksel endüstriyel robotlar bu tür bir sensöre sahip değildir. Bu nedenle, geleneksel endüstriyel robotlar bir kuvvet sensörüne ihtiyaç duyar. Kuvvet sensörü ile, bir öğretme cihazı kullanmadan öğretme robotuna manuel olarak rehberlik edebilirsiniz. Sadece bir kuvvet sensörü ile, robot, başlangıç ve bitiş noktalarını ve aralarındaki doğrusal bir yörüngeyi ayarlayarak öğretilebilir.
Şimdiye kadar görüldüğü gibi, kuvvet geri bildirimi çok kullanışlıdır ve birçok farklı uygulamaya uygulanabilir. İş akışınızı analiz edebilir ve görsel sistemler yerine kuvvet sensörleri kullanıp kullanamayacağınızı görebilirsiniz. Çoğu zaman, kuvvet sensörlerinin entegrasyonu daha kolaydır ve kullanıcılar bunları kendileri tamamlayabildikleri için entegratörlere ihtiyaç duymazlar.